检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库

基于改进人工势场法的欠驱动无人船编队协同避碰避障

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制与决策 2025年第1期40卷 252-260页

作者：李伟张永超宁君马昊冉刘陆彭周华大连海事大学航海学院大连海事大学船舶电气工程学院

提出一种基于改进人工势场法且带有输入量化的欠驱动无人船编队协同避碰避障策略.借鉴导弹制导与控制机理,分层设计无人船运动学制导律与动力学控制律.首先,基于辅助变量法在无人船运动学子系统中设计分布式制导律,并引入改进人工势场... 详细信息

提出一种基于改进人工势场法且带有输入量化的欠驱动无人船编队协同避碰避障策略.借鉴导弹制导与控制机理,分层设计无人船运动学制导律与动力学控制律.首先,基于辅助变量法在无人船运动学子系统中设计分布式制导律,并引入改进人工势场法的斥力函数.通过重构制导律实现运动学层面的协同避碰避障以及欠驱动无人船期望轨迹的跟踪;其次,通过使用径向基神经网络对无人船动力学子系统中的外界干扰和系统未建模动态进行逼近,采用均匀量化器对输入变量进行量化并对量化过程进行线性描述,使得底层量化控制器无需预测关于量化参数的具体信息;在稳定性分析中,利用李雅普诺夫稳定性理论证明所设计USV编队跟踪控制系统的稳定性;最后,采用Matlab对理论策略进行仿真实验,仿真结果验证了所提出策略的有效性.

关键词：欠驱动无人船人工势场法分布式编队输入量化 RBF神经网络避障

同方期刊数据库

大连海事大学航海类专业教学计划资料汇编(1909—2009) 第二部分新中国成立后的60年(1949年—2009年)

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

航海教育研究 2014年第4期31卷 92-116页

作者：洪声振大连海事大学辽宁大连116026

（接第3期）三、贯彻“八字方针”阶段十年动乱，学校是“重灾区”。1976年10月粉碎“四人帮”后，学校工作进入了拨乱反正、恢复发展的新阶段，特别是党的十一届三中全会以后，党提出工作重点转移等一系列路线、方针、政策，为恢复和... 详细信息

（接第3期）三、贯彻“八字方针”阶段十年动乱，学校是“重灾区”。1976年10月粉碎“四人帮”后，学校工作进入了拨乱反正、恢复发展的新阶段，特别是党的十一届三中全会以后，党提出工作重点转移等一系列路线、方针、政策，为恢复和发展海运高等教育指明了方向。几年来，学校通过贯彻“调整、改革、整顿、提高”的八字方针，以教学为主的教学秩序重新建立起来，学校恢复了正常工作的新局面，为以后的发展和提高奠定了基础，也为改革教学计划创造了条件。

关键词：专业教学计划大连海事大学资料汇编航海类党的十一届三中全会 “八字方针” 粉碎“四人帮” 学校工作

维普期刊数据库

大连海事大学航海类专业教学计划资料汇编(1909—2009) 第二部分新中国成立后的60年(1949年—2009年)

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

航海教育研究 2014年第3期31卷 99-112,F0003页

作者：洪声振大连海事大学辽宁大连116026

第二部分新中国成立后的60年（1949年-2009年）1949年5月上海解放,6月上海市军事管制委员会接管了国立吴淞商船专科学校。1950年9月,学校与上海交通大学航业管理系合并,成立上海航务学院。1949年2月,北平军事管制委员会接管了国立辽海... 详细信息

第二部分新中国成立后的60年（1949年-2009年）1949年5月上海解放,6月上海市军事管制委员会接管了国立吴淞商船专科学校。1950年9月,学校与上海交通大学航业管理系合并,成立上海航务学院。1949年2月,北平军事管制委员会接管了国立辽海商船专科学校,3月迁回沈阳,改名为东北商船专科学校;1950年2月迁来大连;1951年4月更名为东北航海学院。

关键词：军事管制委员会专业教学计划航海类专业大连海事大学轮机管理航海学大连海运学院课程设置资料汇编航业

维普期刊数据库

基于改进DDPG算法的无人船自主避碰决策方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国舰船研究 2025年

作者：关巍郝淑慧崔哲闻王淼淼大连海事大学航海学院

[目的]为了实现更加安全、高效的海上交通，提出一种基于改进的深度确定性策略梯度（DDPG）算法的无人船自主避碰决策方法。[方法]针对传统DDPG算法数据利用率低、收敛性差的特点，利用优先经验回放（PER）自适应调节经验优先级，降低... 详细信息

[目的]为了实现更加安全、高效的海上交通，提出一种基于改进的深度确定性策略梯度（DDPG）算法的无人船自主避碰决策方法。[方法]针对传统DDPG算法数据利用率低、收敛性差的特点，利用优先经验回放（PER）自适应调节经验优先级，降低样本的相关性，并利用长短期记忆（LSTM）网络提高算法的收敛性。基于船舶领域和《国际海上避碰规则》（COLREGs），设置会遇情况判定模型和一组新定义的奖励函数，并考虑紧迫危险以应对他船不遵守规则的情况。为了验证所提方法的有效性，在两船和多船会遇局面下进行仿真实验。[结果]实验结果表明，改进的DDPG算法相比于传统DDPG算法在收敛速度上提升约28.8%，[结论]训练好的自主避碰模型可以在使无人船遵守COLREGs的同时实现自主决策和导航，从而为海上交通领域的智能化决策提供参考。

关键词： DDPG算法无人船自主避碰决策优先经验回放国际海上避碰规则

论作为减损义务措施的替代交易兼评《民法典合同编通则解释》第61条

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

中外法学 2025年

作者：孙良国大连海事大学法学院

替代交易是《民法典合同编通则解释》首次确立的重要概念。作为减损义务措施的替代交易具有多元正当性,合乎道德、效率、经验、自治等价值。无论是否导致更好的状况,由替代交易产生的成本都是可赔偿的。在替代交易实际发生时,替代交易... 详细信息

替代交易是《民法典合同编通则解释》首次确立的重要概念。作为减损义务措施的替代交易具有多元正当性,合乎道德、效率、经验、自治等价值。无论是否导致更好的状况,由替代交易产生的成本都是可赔偿的。在替代交易实际发生时,替代交易的合理期限及其对应的价格或者租金通常可参照原合同计算。在替代交易假设发生时,寻找替代交易的合理期限及其对应的价格或者租金具体可参照特定交易市场解决,并进行个案判断。然而《民法典合同编通则解释》第61条第1款似乎只是肯定了寻找替代交易之合理期限对应价格的赔偿,未肯定替代交易价格与原合同价格之间的差额赔偿,虽有简单便捷之优点,但并没有贯彻替代交易的理念,尤其在继续性合同语境下会产生不适当的后果,且不为既有的诸多司法判决所认同,值得反思。为防止投机行为,法律应当将替代交易不合理的证明责任分配给违约方。

关键词：替代交易减损义务损害赔偿违约差额赔偿

中国高校校园语言景观研究:以大连海事大学为例

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

现代语言学 2021年第3期9卷 578-589页

作者：王晓晨高洋大连海事大学外国语学院辽宁大连

本文以豪根“语言的生态学理论”和Grice的“合作原则”为理论指导,构建了一个语言景观研究框架,主要分为语言本体和语言与环境两部分,以这两部分为基准,对大连海事大学校内的语言景观进行分析。研究发现,从语言本体来看,语种方面中文居... 详细信息

本文以豪根“语言的生态学理论”和Grice的“合作原则”为理论指导,构建了一个语言景观研究框架,主要分为语言本体和语言与环境两部分,以这两部分为基准,对大连海事大学校内的语言景观进行分析。研究发现,从语言本体来看,语种方面中文居多,其中双语标牌以“汉字 + 拼音”的模式居多,而“英语 + 汉语”的模式较少。语言本体大部分符合Grice的“合作原则”,但少部分标牌存在一些问题,主要体现在英语单词用词不准确和字母大小写上。从语言景观和周围环境来看,大连海事大学标牌的选择与设计都非常契合周围的语言生态。

关键词：语言景观豪根理论合作原则

论伤害承诺的效力边界——个人自治与公共利益的权衡

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

北京理工大学学报(社会科学版) 2025年

作者：马乐大连海事大学法学院

关于伤害承诺的效力边界，理论界与实务界均缺少共识。德日刑法学对伤害承诺的效力原则上持肯定态度。英美刑法倾向于限缩承诺辩护在伤害案件中的适用。英国布朗案的判决颇具借鉴意义。在划定伤害承诺的边界时，应当在个人自治和公共利... 详细信息

关于伤害承诺的效力边界，理论界与实务界均缺少共识。德日刑法学对伤害承诺的效力原则上持肯定态度。英美刑法倾向于限缩承诺辩护在伤害案件中的适用。英国布朗案的判决颇具借鉴意义。在划定伤害承诺的边界时，应当在个人自治和公共利益之间进行权衡。个人对身体利益的放弃不意味着法益阙如，当伤害行为严重冲击维系社会生活的核心道德价值并间接损害公共利益时，立法者与司法者有理由压缩伤害承诺的效力边界。在积极自由观的视角下，对伤害承诺的限制并不总是与尊重个人自治的现代刑法理念相冲突，考虑普遍存在的认知缺陷与非理性冲动，对个人选择采取适当的家长主义干预符合个人及公共利益。立法者和司法者在具体的社会、文化、经济、政治背景下，应当把承诺者置于真实又复杂的人际关系中去理解。关于伤害承诺，采取“无效为原则，有效为例外”的谨慎立场与中国文化与社会现实相符。

关键词：伤害承诺个人自治家长主义违法阻却

欠驱动AUV分布式事件触发固定时间三维编队控制

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

控制与决策 2025年第1期40卷 231-241页

作者：王静耀杜佳璐大连海事大学船舶电气工程学院

针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知... 详细信息

针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知时变海洋环境扰动组成的集总扰动,且观测器估计误差在固定调节时间内收敛到零;建立事件触发通信机制,降低多AUV之间的通信频率,节约通信资源;进一步,基于上述固定时间扰动观测器和事件触发通信机制,融合动态面控制技术和固定时间控制理论,设计分布式事件触发固定时间三维编队控制律.现有的固定时间扰动观测器和控制律均有两个幂次项,所设计的固定时间扰动观测器和固定时间编队控制律仅保留收敛速度较快的幂次项,可降低参数调节难度.理论分析表明,所设计的编队控制律能使多欠驱动AUV在固定调节时间内实现三维编队控制,仿真和比较结果验证了所提出控制方案的有效性和优越性.

关键词：欠驱动自主水下机器人三维编队固定时间控制固定时间扰动观测器动态面控制

同方期刊数据库

拥挤水域中的无人船智能避碰决策与航迹跟踪控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制与决策 2025年第1期40卷 214-222页

作者：陶毅涵杜佳璐大连海事大学船舶电气工程学院

无人船在拥挤水域中自主航行时,大量的其他船舶与静态障碍物、海洋环境扰动和无人船的不确定动态加剧了无人船的碰撞风险.针对此问题,设计无人船智能避碰决策与航迹跟踪控制方案.首先,根据无人船航行水域中其他船舶和静态障碍物的数量... 详细信息

无人船在拥挤水域中自主航行时,大量的其他船舶与静态障碍物、海洋环境扰动和无人船的不确定动态加剧了无人船的碰撞风险.针对此问题,设计无人船智能避碰决策与航迹跟踪控制方案.首先,根据无人船航行水域中其他船舶和静态障碍物的数量评估拥挤程度,并将其引入现有的船舶碰撞风险度评估函数,合理评估拥挤水域中无人船的碰撞风险;然后,创建双向长短时记忆神经网络,根据由无人船在过去有限时域内的航迹跟踪控制信号和驶过航迹组成的输入序列,估计在未来有限时域内基于无人船运动数学模型标称参数的无人船航迹预测误差.通过在线更新神经网络权重,使估计的航迹预测误差可被用于修正由无人船的不确定动态和遭受的海洋环境扰动导致的航迹预测误差,实现具有自学习能力的无人船航迹智能预测;最后,基于模型预测控制思想,求解以最小化无人船剩余航行距离和碰撞风险为目标,以无人船动态、无人船与其他船舶和静态障碍物的安全距离为约束的优化问题,获得避碰操纵的期望航迹和航迹跟踪控制信号.仿真和仿真结果表明,在所设计的智能避碰决策与航迹跟踪控制方案下,无人船自主航行的实际距离更短,与其他船舶的碰撞风险更低.

关键词：无人船避碰决策航迹跟踪控制长短时记忆神经网络碰撞风险度模型预测控制

同方期刊数据库