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带有干扰估计的两轮自平衡机器人运动控制研究

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理论数学 2024年第7期14卷 41-47页

作者：刘志民上海出版印刷高等专科学校基础教学部上海

本文运用拉格朗日力学理论分析了自平衡两轮机器人的运动学数学模型,设计了一种带有干扰项的滑模控制方法,该控制器可用于两轮自平衡机器人的纵向速度控制和转向控制。针对非线性因素无法精确建模的情况,利用在线干扰估计技术来估计系... 详细信息

本文运用拉格朗日力学理论分析了自平衡两轮机器人的运动学数学模型,设计了一种带有干扰项的滑模控制方法,该控制器可用于两轮自平衡机器人的纵向速度控制和转向控制。针对非线性因素无法精确建模的情况,利用在线干扰估计技术来估计系统中的干扰项,作为前馈补偿项对滑模控制器进行前馈补偿,只需要计算干扰项和其估计误差的上界,系统的精度和鲁棒性都得到了提高。利用李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的渐近稳定性,最后,将所提出的控制算法应用于两轮自平衡车,仿真结果表明,在干扰条件下,该控制算法可以使该机器人迅速恢复平衡状态。

关键词：干扰估计两轮移动机器人运动控制

具有双重松弛项的改进惯性近端交替方向乘子法在结构化非凸和非光滑问题中的应用

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理论数学 2024年第6期14卷 351-361页

作者：陈昱薛中会上海出版印刷高等专科学校信息与智能工程系上海

针对结构化的非凸非光滑优化问题,提出了一种改进的惯性近端交替方向乘子法(Modified Inertial Proximal Alternating Direction Method of Multipliers, MID-PADMM)。该问题在多个领域,包括机器学习、信号处理和经济学中具有重要应用... 详细信息

针对结构化的非凸非光滑优化问题,提出了一种改进的惯性近端交替方向乘子法(Modified Inertial Proximal Alternating Direction Method of Multipliers, MID-PADMM)。该问题在多个领域,包括机器学习、信号处理和经济学中具有重要应用。现有算法在处理这类问题时,往往面临收敛速度慢或无法保证收敛的挑战。为了克服这些限制,引入了一种双重松弛项,以增强算法的鲁棒性和灵活性。理论分析表明,MID-PADMM算法在适当的条件下能够实现全局收敛,并且具有O(1/k)的迭代复杂度,其中k代表迭代次数。数值实验结果表明,与现有的状态最优算法相比,MID-PADMM在多个实例中展现出更快的收敛速度和更高的求解质量。

关键词：结构化非凸优化非光滑问题惯性近端算法交替方向乘子法双重松弛项

基于MPC延时补偿器的农机多机器人编队行驶轨迹跟踪方法

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智慧农业（中英文） 2024年第3期6卷 69-81页

作者：栾世杰孙叶丰贡亮张凯上海出版印刷高等专科学校上海200093 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 南京信息工程大学自动化学院江苏南京210044

[目的/意义]农机装备尺寸大、行驶慢等特点,在路面归库作业过程中容易造成严重道路拥堵。因此,在多机协同过程中,编队行驶被认为是未来道路上行驶的主要方式。然而,目前农机自动驾驶技术停留在单机阶段,多农机之间的协同仍是制约中国农... 详细信息

[目的/意义]农机装备尺寸大、行驶慢等特点,在路面归库作业过程中容易造成严重道路拥堵。因此,在多机协同过程中,编队行驶被认为是未来道路上行驶的主要方式。然而,目前农机自动驾驶技术停留在单机阶段,多农机之间的协同仍是制约中国农业规模化自主生产的主要瓶颈。为解决多车编队协同控制中通信延时的问题及其补偿策略,本研究基于一种模型预测控制器(Model Predictive Control,MPC)延时补偿器的农机多机编队行驶的轨迹跟踪方法。[方法]以车联网技术为基础,聚焦多农机编队协同控制领域,针对控制器局域网总线(Controller Area Network,CAN)通信存在的延时问题而产生的横向控制精度差,基于线性二次调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与MPC算法,设计了一种带有延时补偿的模型预测控制器,用于对通信延时进行补偿控制。最后对所提算法利用Carsim和Simulink软件进行联合仿真。[结果和讨论]Carsim与MATLAB/Simulink可以有效兼容,实现软件与外部求解器的联合仿真。当延时步长d=5时,应用延时补偿,MPC反应速度更快,表现更为平滑;速度误差曲线响应更快,且能够逐渐稳定至零误差,没有出现振荡现象;1号车在较短时间内有效地变更车道,与头车保持在同一车道上。在更长的延时步长d=10情况下,未应用延时补偿的控制器表现出更显著的性能下降。即使在较高的延时条件下,应用延时补偿的MPC速度误差和纵向加速度仍然能够快速响应并逐渐稳定至零误差,避免了振荡现象。1号车的轨迹表明,延时补偿机制效果在极端延时条件下有所下降。[结论]本研究所设计的编队算法能够使得多车完成多车变道形成队列并保持一定距离和一定速度。通信延时补偿控制算法使得带有加入延时的车辆能较好完成编队任务,实现稳定的横纵向控制,验证了本研究带有延时补偿的模型预测控制器的可行性。

关键词：车联网技术智能农机多机协同编队行驶轨迹跟踪

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基于学科竞赛的计算机网络课程教学改革研究

电脑知识与技术 2024年第12期20卷 168-170页

作者：章惠王凯王振杰上海出版印刷高等专科学校信息与智能工程系上海200082

深化产教融合是现代职业教育的发展趋势,文章结合面向真实生产环境的任务式培养理念,利用学科竞赛资源,从教学内容、教材及资源、教学设计等方面对计算机网络技术这门课程进行了改革,旨在促进竞赛和教学的进一步融合,为计算机网络课程... 详细信息

深化产教融合是现代职业教育的发展趋势,文章结合面向真实生产环境的任务式培养理念,利用学科竞赛资源,从教学内容、教材及资源、教学设计等方面对计算机网络技术这门课程进行了改革,旨在促进竞赛和教学的进一步融合,为计算机网络课程改革提供了一种思路。

关键词：产教融合西门子竞赛课程改革真实的工作任务

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“三全育人”视角下高校资助育人路径研究

教育教学论坛 2024年第2期 165-168页

作者：张芷若上海出版印刷高等专科学校学生工作部(处) 上海200093

随着全员、全程、全方位的“三全育人”理念逐步融入高校学生思想政治教育及日常教育教学工作中,高校学生资助工作的重心也从精准资助逐渐向扶助育人发生转变。如今,家庭经济困难学生的资助育人工作成效正在逐步成为高校资助工作考评的... 详细信息

随着全员、全程、全方位的“三全育人”理念逐步融入高校学生思想政治教育及日常教育教学工作中,高校学生资助工作的重心也从精准资助逐渐向扶助育人发生转变。如今,家庭经济困难学生的资助育人工作成效正在逐步成为高校资助工作考评的重中之重,从“三全育人”视角出发对高校资助育人路径进行研究,有利于带动高校学生资助工作从单纯的经济资助、物质帮扶转向精神育人和思想育人,旨在引导受助高校大学生肯拼搏、立诚信、懂感恩、自立自强、成长成才,进而形成“解困—育人—成才—回馈”的良性循环。

关键词： “三全育人” 资助育人路径研究

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基于印刷的国内生物传感器技术专利分析

印刷杂志 2024年第2期 52-57页

作者：周锟鹏金琳肖颖湖北楚天传媒印务有限责任公司上海出版印刷高等专科学校

一、引言生物传感器是一类特殊的传感器,主要用于化学和生物物质的微量含量测定,在结构上主要由生物敏感元件(如酶、蛋白质、DNA、核酸适配体、抗体、抗原、生物膜、微生物、细胞、组织等)和信号转换器(将生化反应转变成可定量的物理或... 详细信息

一、引言生物传感器是一类特殊的传感器,主要用于化学和生物物质的微量含量测定,在结构上主要由生物敏感元件(如酶、蛋白质、DNA、核酸适配体、抗体、抗原、生物膜、微生物、细胞、组织等)和信号转换器(将生化反应转变成可定量的物理或化学信号)两部分组成。

关键词：丝网印刷生物传感器专利申请统计

机匣开槽控制喷水推进器不稳定流动的数值研究

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上海理工大学学报 2024年第3期46卷 284-292页

作者：陈二云邓明国张庆杨爱玲付士银潘虹宇上海理工大学能源与动力工程学院上海200093 上海出版印刷高等专科学校科研处上海200093 杭州汽轮动力集团股份有限公司杭州310022

针对喷水推进器小流量工况下的驼峰区不稳定流动,采用计算流体力学方法研究了其失稳特性。结果表明,随着流量的减少,推进泵的扬程和效率显著下降,扬程曲线在0.42Qd~0.8Qd范围内呈现出正斜率的驼峰特性,同时内部流场变得紊乱,并出现流动... 详细信息

针对喷水推进器小流量工况下的驼峰区不稳定流动,采用计算流体力学方法研究了其失稳特性。结果表明,随着流量的减少,推进泵的扬程和效率显著下降,扬程曲线在0.42Qd~0.8Qd范围内呈现出正斜率的驼峰特性,同时内部流场变得紊乱,并出现流动分离和回流等现象。为了改善这一不稳定流动,采用了机匣开槽技术进行流动控制,使驼峰现象得到明显改善。在最佳槽体结构参数下,深度失速工况点的扬程和效率分别比原模型提高了约147.6%和70.3%。机匣开槽一方面能够对进口来流进行整流,起到减少预旋和增大轴向进流速度的作用,另一方面可以抑制主流区漩涡的形成以及叶轮进口位置的低频压力脉动。

关键词：喷水推进器水力性能失速工况压力脉动

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职业本科院校应用型科研生态建设:理论阐释与推进策略

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当代教育论坛 2024年第1期 19-25页

作者：肖纲领复旦大学高等教育研究所上海200433 上海出版印刷高等专科学校科研处上海市高技能人才培养研究中心智库上海200093

推动职业本科院校的应用型科研,关键是建设应用型科研生态。职业本科院校应用型科研生态应体现应用型院校特征和职业本科院校“亚类”特点,突出应用型科研的应用性、行业性和地域性,在整体上强调应用型科研主体、要素、环境的相互联系... 详细信息

推动职业本科院校的应用型科研,关键是建设应用型科研生态。职业本科院校应用型科研生态应体现应用型院校特征和职业本科院校“亚类”特点,突出应用型科研的应用性、行业性和地域性,在整体上强调应用型科研主体、要素、环境的相互联系。职业本科院校应用型科研生态建设能彰显其应用型科研的独特性,推动应用型科研环境的优化,强化政产学研深度合作,助力应用型科研高质量发展。其理论基础是新制度主义社会学的合法性机制和场域理论。职业本科院校应用型科研生态建设的推进策略包括确立开展应用型科研的定位与理念,建立完善的校内应用型科研制度体系,构建与行业企业等主体的良好协同关系,发挥政府宏观调控的规制与激励作用。

关键词：职业本科院校应用型科研生态建设组织社会学新制度主义场域理论

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运用“三寓三式”讲好中华龙文化故事——上海高职院校非遗舞龙课程思政育人实践

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新体育 2024年第4期 98-100页

作者：孔黄生滕跃民上海农林职业技术学院上海出版印刷高等专科学校

采用文献资料、案例分析等方法，对上海高职院校非遗舞龙课程思政的实践样态、实施路径与“课中课”案例进行探究，在“三寓三式”模式下开展课程思政，讲好中华龙文化故事，实施体育、文化和专业协同育人。研究发现：非遗舞龙课程的体... 详细信息

采用文献资料、案例分析等方法，对上海高职院校非遗舞龙课程思政的实践样态、实施路径与“课中课”案例进行探究，在“三寓三式”模式下开展课程思政，讲好中华龙文化故事，实施体育、文化和专业协同育人。研究发现：非遗舞龙课程的体育、文化与专业深度融合，有效增强体育、文化、专业协同育人目标的实现；“三寓三式”范式拓宽非遗舞龙课程思政教学渠道；中华龙文化故事引入提升课程思政育人效果。

关键词：非遗舞龙课程思政 “三寓三式”范式中华龙文化故事协同育人