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Dynamics and Control of a Novel 3-DOF Parallel Manipulator with Actuation Redundancy

Machine Intelligence Research 2013年第6期10卷 552-562页

作者： Xue-Mei Niu Guo-Qin Gao Xin-Jun Liu Zhi-Da Bao School of Electrical and Information Engineering Jiangsu University Department of Mechanical Engineering Tsinghua University

This paper deals with the dynamics and control of a novel 3-degrees-of-freedom(DOF)parallel manipulator with actuation *** to the kinematics of the redundant manipulator,the inverse dynamic equation is formulated in the task space by using the Lagrangian formalism,and the driving force is optimized by utilizing the minimal 2-norm *** on the dynamic model,a synchronized sliding mode control scheme based on contour error is proposed to implement accurate motion tracking ***,an adaptive method is introduced to approximate the lumped uncertainty of the system and provide a chattering-free *** simulation results indicate the efectiveness of the proposed approaches and demonstrate the satisfactory tracking performance compared to the conventional controller in the presence of the parameter uncertainties and un-modelled dynamics for the motion control of manipulators.

关键词： Parallel manipulator redundant actuation dynamics modelling sliding mode control weighed integral gain reaching law

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