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Humanoid robot 3-D Motion Simulation for Hardware Realization

Journal of Donghua University(English Edition) 2007年第6期24卷 713-717,722页

作者：曹曦赵群飞马培荪 Research Institute of robotics Shanghai Jiaotong University Institute of Image Processing & Pattern Recognition Shanghai Jiaotong University

In this paper,three dimensions kinematics and kinetics simulation are discussed for hardware realization of a physical biped walking-chair *** direct and inverse close-form kinematics solution of the biped walking-chair robot is *** gaits are realized with the kinematics solution,including walking straight on level floor,going up stair,squatting down and standing *** Moment Point(ZMP)equation is analyzed considering the movement of the *** simulated biped walking-chair robot is used for mechanical design,gaits development and validation before they are tested on real robot.

关键词： Humanoid robot walking chair robot gait design 3D simulation ZMP

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