检索结果-南通市图书馆

Propulsive velocity optimization of 3-Joint Fish Robot Using Genetic-Hill Climbing Algorithm

Journal of Bionic Engineering 2009年第4期6卷 415-429页

作者： Tuong Quan Vo Hyoung Seok Kim Byung Ryong Lee School of Mechanical and Automotive Engineering University of UlsanSan 29Muger 2-dongNam-guUlsan 680-749Korea

Underwater robot is a new research field which is emerging quickly in recent *** researches in this field focus on Remotely Operated Vehicles(ROVs),Autonomous Underwater Vehicles(AUVs),underwater manipulators,*** robot, which is a new type of underwater biomimetic robot,has attracted great attention because of its silence in moving and energy efficiency compared to conventional propeller-oriented propulsive mechanism. However,most of researches on fish robots have been carried out via empirical or experimental approaches,not based on dynamic *** this paper,we proposed an analytical optimization approach which can guarantee the maximum propulsive velocity of fish robot in the given parametric ***,a dynamic model of 3-joint(4 links)carangiform fish robot is derived,using which the influences of parameters of input torque functions,such as amplitude,frequency and phase difference,on its velocity are investigated by ***,the maximum velocity of the fish robot is optimized by combining Genetic Algorithm(GA)and Hill Climbing Algorithm(HCA).GA is used to generate the initial optimal parameters of the input functions of the ***,the parameters are optimized again by HCA to ensure that the final set of parameters is the'near'global ***,both simulations and primitive experiments are carried out to prove the feasibility of the proposed method.

关键词： fish robot carangiform velocity optimization propulsive model

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：