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A Novel Integrated Path Planning Algorithm for Warehouse AGVs

Chinese Journal of Electronics 2021年第2期30卷 331-338页

作者： WEN Tao YANG Daichuan LIU Weifeng WEN Chenglin CAI Baigen School of Electronic and Information Engineering Beijing Jiaotong University School of Automation Hangzhou Dianzi University

We propose an integrated path planning method for multiple automated guided vehicles performing logistics delivery within a real-world warehouse environment considering obstacles. By applying it on each vehicle,this proposed method enables the vehicle the vehicles have the capabilities for autonomous path planning. The path planning consists of three parts, K-means algorithm based task points clustering, genetic algorithm based task points ordering, and the probabilistic road map based best path search. vehicle conflict resolution is depending on implementing the probabilistic road map construction considering the realistic map with *** simulations result validate that the clustering and ordering are necessary for the path planning, both the path planning time and the Automated guided vehicles(AGVs)running time can be dramatically reduced.

关键词： path planning time vehicle conflict resolution real-world warehouse environment probabilistic road map construction path planning collision avoidance integrated path planning method mobile robots autonomous path planning genetic algorithm algorithm based task points path search vehicles running time novel integrated path planning algorithm logistics genetic algorithms automatic guided vehicles multiple automated guided vehicles logistics delivery

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