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Neural network-based adaptive sliding mode control for underactuated dual overhead cranes suffering from matched and unmatched disturbances

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Autonomous Intelligent Systems 2022年第1期2卷 1-15页

作者： Tianci Wen Yongchun Fang Biao Lu Institute of Robotics and Automatic Information System College of Artificial IntelligenceNankai UniversityTianjin300353China

To improve transportation capacity,dual overhead crane systems(DOCSs)are playing an increasingly important role in the transportation of large/heavy cargos and ***,when trying to deal with the control problem,current methods fail to fully consider such factors as external disturbances,input dead zones,parameter uncertainties,and other unmodeled dynamics that DOCSs usually suffer *** a result,dramatic degradation is caused in the control performance,which badly hinders the practical applications of *** by this fact,this paper designs a neural network-based adaptive sliding mode control(SMC)method for DOCS to solve the aforementioned issues,which achieves satisfactory control performance for both actuated and underactuated state variables,even in the presence of matched and mismatched *** asymptotic stability of the desired equilibrium point is proved with rigorous Lyapunov-based ***,extensive hardware experimental results are collected to verify the efficiency and robustness of the proposed method.

关键词： Asymptotic stability Sliding mode control Neural networks unmatched disturbances Underactuated system

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