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Guaranteed control performance robust LQG regulator for discrete-time Markovian jump systems with uncertain noise

Journal of Systems Engineering and Electronics 2007年第4期18卷 885-891页

作者： Zhu Jin Xi Hongsheng Xiao Xiaobo Ji Haibo Dept. of Automation Univ. of Science &: technology of China Hefei 230027 P. R. China

Robust LQG problems of discrete-time Markovian jump systems with uncertain noises are investigated. The problem addressed is the construction of perturbation upper bounds on the uncertain noise covariances so as to guarantee that the deviation of the control performance remains within the precision prescribed in actual problems. Furthermore, this regulator is capable of minimizing the worst performance in an uncertain case. A numerical example is exploited to show the validity of the method.

关键词： Markovian jump systems LQG uncertain noise control performance

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An interacting multiple model-based two-stage Kalman filter for vehicle positioning

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Journal of Southeast University(English Edition) 2017年第2期33卷 177-181页

作者：徐启敏李旭李斌宋向辉东南大学仪器科学与工程学院南京210096 交通运输部公路科学研究院智能交通技术交通行业重点实验室北京100088

To address the problem that a general augmented state Kalman filter or a two-stage Kalman filter cannot achieve satisfactory positioning performance when facing uncertain noise of the micro-electro-mechanical system（MEMS） inertial sensors, a novel interacting multiple model-based two-stage Kalman filter（IMM-TSKF） is proposed to adapt to the uncertain inertial sensor noise. Three bias filters are developed based on different noise characteristics to cover a wide range of noise levels. Then, an accurate estimation of biases is calculated by the interacting multiple model algorithm to correct the bias-free filter. Thus, the vehicle positioning system can achieve good performance when suffering from uncertain inertial sensor noise. The experimental results indicate that the average position error of the proposed IMMTSKF is 25% lower than that of the general TSKF.

关键词： interacting multiple model(IMM) two-stage filter uncertain noise vehicle positioning

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