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Control System of two-wheel self-Balancing vehicle

Journal of Shanghai Jiaotong university(Science) 2021年第5期26卷 713-721页

作者： REN Haoa ZHOU Cong College of Automation and Artificial Intelligence Nanjing University of Posts and TelecommunicationsNanjing 210023China School of Computer Science Nanjing University of Posts and TelecommunicationsNanjing 210023China

This study mainly concerns a motion model and the main control algorithm of two-wheel self-balancing vehicle *** of the critical parameters fetching and output value of two-wheel self-balancing vehicle models are introduced,including those concerning balance control,speed control and direction *** improved cascade coupling control scheme is proposed for two-wheel vehicles,based on a proportional-integral-derivative(PID)control ***,a thorough comparison between a classic control system and the improved system is provided,and all aspects thereof are *** is determined that the control performance of the two-wheel self-balancing vehicle system based on the PID control algorithm is reliable,enabling the vehicle body to maintain balance while moving smoothly along a road at a fast average speed with better practical per-formance.

关键词： two-wheel self-balanced vehicle proportional-integral-derivative(PID)control cascade control ve-hicle attitude detection vehicle balance control

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