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Trajectory Predictions with Details in a Robotic twin-crane System

Complex System Modeling and Simulation 2022年第1期2卷 1-17页

作者： Ning Zhao Gabriel Lodewijks Zhuorui Fu Yu Sun Yue Sun School of Mechanical Engineering University of Science and Technology BeijingBeijing 100083China School of Aviation University of New South WalesSydney 2052Australia

Nowadays,more automated or robotic twin-crane systems(RTCSs)are employed in ports and factories to improve material handling *** a twin-crane system,cranes must travel with a minimum safety distance between them to prevent *** crane trajectory prediction is critical to interference handling and crane *** trajectory predictions lack accuracy because many details are *** enhance accuracy and lessen the trajectory prediction time,a trajectory prediction approach with details(crane acceleration/deceleration,different crane velocities when loading/unloading,and trolley movement)is proposed in this *** on different details and their combinations are conducted on a container terminal case *** to the simulation results,the accuracy of the trajectory prediction can be improved by 20%.The proposed trajectory prediction approach is helpful for building a digital twin of RTCSs and enhancing crane scheduling.

关键词： twin-crane systems trajectory prediction acceleration velocity interference

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