检索结果-南通市图书馆

A new real-time algorithm for off-road terrain estimation using laser data

Science in China(Series F) 2009年第9期52卷 1658-1667页

作者： QIU Quan YANG TangWen HAN JianDa State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Sciences Shenyang 110016 China Graduate University of Chinese Academy of Sciences Beijing 100049 China School of Computer and Information Technology Beijing Jiao Tong University Beijing 100044 China

Gaussian mixture algorithm （GMA） is an effective approach for off-road terrain estimation, but still suffers from some difficulties in practical applications, such as complex calculation and object abstraction. In this paper, GMA is modified to improve its real-time performance and to provide it with a potential ability of obstacle detection. First, a selection window is designed based on the dominant-ellipse-principle to limit the probability distribution area of each measurement point, therefore avoiding the calculation on the cells outside the dominant ellipse. Second, a clustering approach is proposed in order to distinguish objects efficiently and decrease the operation area of one laser scan. Third, a virtual point vector is introduced to further reduce the computational load of the mean square error matrix. The modified GMA is experimented on a tracked mobile robot, and its improved performance is shown in comparison to the original GMA.

关键词： real-time off-road terrain estimation laser data

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：