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Towards Efficient Robotic Software Development by Reusing Behavior Tree Structures for task planning paradigms

Complex System Modeling and Simulation 2023年第4期3卷 357-380页

作者： Shuo Yang Qi Zhang College of Systems Engineering National University of Defense TechnologyChangsha 410072China

interaction pipelines while maintaining interfaces for task-specific *** Structural-BT framework supports the modular design of structure functionalities and allows easy extensibility of the inner planning flows between BT *** the Structural-BT framework,software engineers can develop robotic software by flexibly composing BT structures to formulate the skeleton software architecture and implement task-specific algorithms when *** the experiment,this paper develops robotic software for diverse task scenarios and selects the baseline approaches of Robot Operating System(ROS)and classical BT development frameworks for *** quantitatively measuring the reuse frequencies and ratios of BT structures,the Structural-BT framework has been shown to be more efficient than the baseline approaches for robotic software development.

关键词： robotic software modeling and development software architecture task planning paradigm behavior tree modeling

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