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Distributed formation Control of UAVs for circumnavigating a Moving target in Three-Dimensional Space

Guidance, Navigation and Control 2021年第3期1卷 76-97页

作者： Yanhong Luo Ao Bai Huaguang Zhang School of Information Science and Engineering Northeastern University Shenyang LiaoningP.R.China

In this paper,a novel formation control strategy is proposed to address the target tracking and circumnavigating problem of multi-UAV ***,two sets of definitions,space angle definition and space vector definition,are presented in order to describe the flight state and construct the desired relative ***,the relative kinematic model between the UAV and the moving target is *** distributed control law is constructed by using dynamic feedback linearization so as to realize the tracking and circumnavigating control with the desired velocity,circing radius and relative angular ***,the exponential stability of the closed-loop system is further guaranteed by properly choosing some corresponding parameters based on the Lyapunov ***,the numerical simulation is caried out to verify the effectiveness of the proposed control method.

关键词： formation control target tracking and circumnavigating formation dynamic feedback linearization distributed control exponential stability

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