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Analytical dynamic solution of a flexible cable-suspended manipulator

Frontiers of Mechanical Engineering 2013年第4期8卷 350-359页

作者： Mahdi BAMDAD Mechatronics Research Laboratory College of Mechanical EngineeringShahrood University of Technology

Cable-suspended manipulators are used in large scale applications with,heavy in weight and long in span *** seems impractical to maintain cable assumptions of smaller robots for large scale *** interactions among the cables,platforms and actuators can fully evaluate the coupled dynamic *** structural flexibility of the cables becomes more pronounced in large *** this paper,an analytic solution is provided to solve cable ***,a closed form solution can be adopted to improve the dynamic response to *** output is provided by the optimal torque generation subject to the actuator limitations in a mechatronic ***,the performance of the proposed algorithm is examined through simulations.

关键词： parallel robot flexible cable suspended robot dynamic

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