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Exponential Stability of a Robot with Safety System

Journal of Systems Science and Information 2009年第3期7卷 201-214页

作者： Lihua Jin Aidong Jin Yufeng Zhang Department of Mathematics Science College Yanbian University Yanji 133002 China Teachers college Yanbian University Yanji 133002 China

This paper presents the analysis of exponential stability of a system consisting of a robot and its associated safety mechanism. The system have various modes of failures and is repairable. The paper investigates the nonnegative stead-state solution of system,the existence of strictly dominant eigenvalue and restriction of essential spectrum growth bound of the system operator. The essential spectral radius of the system operator is also discussed before and after perturbation. The results show that the dynamic solution of the system is exponential stab＇flity and converges to the steady-state solution.

关键词： repairable system nonnegative solution simple eigenvalue strictly domi- nant eigenvalue essential spectrum perturbation exponential stability

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