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A closed-form solution of horizontal maneuver to collision avoidance system for UAVs

A closed-form solution of horizontal maneuver to collision a...

引用

2010 Chinese Control and Decision Conference

作者： Liangfu Peng~1,Yunsong Lin~2 1.College of Electrical Information Engineering,Southwest University for Nationalities,Chengdu 610041,China 2.College of Automation,University of Electronic Science and Technology of China,Chengdu 610054,China

＜正＞A geometric model for the Unmanned Aerial Vehicles（UAVs） is proposed in which horizontal maneuvers are made only by changing speed while keeping the flight direction *** calculating formulae for projected horizontal miss distance（HMD） and reserved time（Tau） to the closest point of approach are derived from the model according to the Galilean principle of *** closed-form solution is presented to predict the separation to be achieved with a horizontal collision avoidance *** influence of speed change time and autopilot’s response delay on the horizontal miss distance and reserved time are also calculated and *** simulation results indicate that the algorithm for conflict detection and resolution in the horizontal plane can predict not only the horizontal separation at the closest point of approach,but also the reserved time to get to the closest point of approach.

关键词： Unmanned Aerial Vehicles(UAVs) horizontal collision avoidance algorithm speed change time autopilot’s response delay

来源： cnki会议评论

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