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Fast Four-Stage Local Motion planning Method for Mobile Robot

Journal of Shanghai Jiaotong university(Science) 2024年第3期29卷 428-435页

作者：黄山黄洪钟曾奇 Center for System Reliability and Safety University of Electronic Science and Technology of ChinaChengdu 611731China EvenTec Co. Ltd.Chengdu 610097China

Mobile robot local motion planning is responsible for the fast and smooth obstacle avoidance,which is one of the main indicators for evaluating mobile robots'navigation *** methods formulate local motion planning as a unified problem;therefore it cannot satisfy the real-time requirement on the platform with limited computing *** order to solve this problem,this paper proposes a fast local motion planning method that can reach a planning frequency of 500 Hz on a low-cost *** proposed method decouples the local motion planning as the front-end path searching and the back-end *** front-end is composed of the environment topology analysis and graph *** back-end includes dynamically feasible trajectory generation and optimal trajectory *** from the popular methods,the proposed method decomposes the local motion planning into four sub-modules,each of which aims to solve one *** four sub-modules,the proposed method can obtain the complete local motion planning algorithm which can fast generate a smooth and collision-free *** experimental results demonstrate that the proposed method has the ability to obtain the smooth,dynamically feasible and collision-free trajectory and the speed of the planning is fast.

关键词： robotics path planning trajectory generation smooth trajectory planning

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