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Consensus of single integrator multi-agent systems with directed topology and communication delays

Control Theory and Technology 2016年第1期14卷 21-27页

作者： Xiang XU Lu LIU Gang FENG Department of Mechanical and Biomedical Engineering City University of Hong Kong Kowloon Hong Kong China

In this paper, a distributed control scheme has been developed for consensus of single integrator multi-agent systems with directed fixed communication topology for arbitrarily large constant, time-varying or distributed communication delays. It is proved that the closed loop control system can reach consensus with an exponential convergence rate if and only if the topology is quasi-strongly connected. Simulation results are also provided to demonstrate the effectiveness of the proposed controller.

关键词： Consensus directed fixed topology single integrator multi-agent systems communication delays

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