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Motion mechanism and gait planning of a wheeled micro robot

Journal of Southeast University(English Edition) 2006年第2期22卷 191-195页

作者：于会涛马培荪何冬青上海交通大学机器人研究所上海200030

Based on a novel shape memory alloy （SMA） actuator, a micro worming robot is presented. The robot adopts a wheeled moving mechanism. The principle of the robot＇s enlarged pace is introduced, and the structure and motion mechanism of the SMA actuator and the wheeled moving mechanism are discussed. The gait about the robot＇s rectilinear movement and turning movement is also planned. Under the effect of the eccentric wheel self-locking mechanisms and changing-direction mechanisms, the robot can move forward and backward, and turn actively, which overcomes the disadvantages of the traditional SMA micro robots to a certain extent. Furthermore, some experiments on the heating current of the SMA actuator and the robot＇s motion capability are carded out.

关键词： micro robot shape memory alloy actuator wheeled gait planning

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