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Towards Efficient robotic software development by Reusing Behavior Tree Structures for Task Planning Paradigms

Complex System modeling and Simulation 2023年第4期3卷 357-380页

作者： Shuo Yang Qi Zhang College of Systems Engineering National University of Defense TechnologyChangsha 410072China

interaction pipelines while maintaining interfaces for task-specific customization.The Structural-BT framework supports the modular design of structure functionalities and allows easy extensibility of the inner planning flows between BT components.With the Structural-BT framework,software engineers can develop robotic software by flexibly composing BT structures to formulate the skeleton software architecture and implement task-specific algorithms when necessary.In the experiment,this paper develops robotic software for diverse task scenarios and selects the baseline approaches of Robot Operating System(ROS)and classical BT development frameworks for comparison.By quantitatively measuring the reuse frequencies and ratios of BT structures,the Structural-BT framework has been shown to be more efficient than the baseline approaches for robotic software development.

关键词： robotic software modeling and development software architecture task planning paradigm behavior tree modeling

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