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Method for Six-Legged robot Stepping on obstacles by Indirect force estimation

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2016年第4期29卷 669-679页

作者： XU Yilin GAO Feng PAN Yang CHAI Xun State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration Shanghai Jiao Tong University

Adaptive gaits for legged robots often requires force sensors installed on foot-tips,however impact,temperature or humidity can affect or even damage those *** have been made to realize indirect force estimation on the legged robots using leg structures based on planar *** Octopus III is a six-legged robot using spatial parallel mechanism（UP-2UPS） *** paper proposed a novel method to realize indirect force estimation on walking robot based on a spatial parallel *** direct kinematics model and the inverse kinematics model are *** force Jacobian matrix is derived based on the kinematics ***,the indirect force estimation model is ***,the relation between the output torques of the three motors installed on one leg to the external force exerted on the foot tip is ***,an adaptive tripod static gait is *** robot alters its leg trajectory to step on obstacles by using the proposed adaptive *** the indirect force estimation model and the adaptive gait are implemented and optimized in a real time control *** experiment is carried out to validate the indirect force estimation *** adaptive gait is tested in another *** results show that the robot can successfully step on a 0.2 m-high *** paper proposes a novel method to overcome obstacles for the six-legged robot using spatial parallel mechanism legs and to avoid installing the electric force sensors in harsh environment of the robot＇s foot tips.

关键词： robot parallel mechanism force estimation obstacle

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