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multiple mobile-obstacle avoidance algorithm for redundant manipulator

Journal of Beijing Institute of Technology 2016年第1期25卷 71-76页

作者：管小清韩宝玲梁冠豪常青 School of Mechanical Engineering Beijing Institute of Technology Academic Affairs Office Beijing Polytechnic

In order to overcome the shortcomings of the previous obstacle avoidance algorithms,an obstacle avoidance algorithm applicable to multiple mobile obstacles was proposed.The minimum prediction distance between obstacles and a manipulator was obtained according to the states of obstacles and transformed to escape velocity of the corresponding link of the manipulator.The escape velocity was introduced to the gradient projection method to obtain the joint velocity of the manipulator so as to complete the obstacle avoidance trajectory planning.A7-DOF manipulator was used in the simulation,and the results verified the effectiveness of the algorithm.

关键词： redundant manipulator multiple mobile-obstacle avoidance minimum prediction distance Jaco-bian transpose gradient projection method

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