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prescribed error Performance Control for Second-Order Fully Actuated Systems

Journal of Systems Science & Complexity 2022年第2期35卷 660-669页

作者： LI Zhi ZHANG Ying ZHANG Rui School of Mechanical Engineering and Automation Harbin Institute of Technology(Shenzhen)Shenzhen 518055China School of Electronic and Communication Engineering Shenzhen PolytechnicShenzhen 518055China

In this paper,the prescribed error trajectory control is proposed for second-order fully actuated systems.At first,by taking advantage of the full-actuation property,an intermediate control law is designed such that the intermediate closed-loop system is in a very simple form.Then,by utilizing the initial conditions of system states and the prescribed error performance function,the intermediate control law is developed to force the tracking error of the system on the proposed sliding mode surface from the beginning.The overall control law is obtained by combining the aforementioned steps.It is revealed that under the designed control law,the tracking error of the closed-loop system converges to zero along the prescribed error trajectory.Finally,an example is provided to validate the effectiveness of the presented approach.

关键词： Fully actuated systems prescribed error trajectory slide mode surface

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