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A novel shape memory alloy actuated soft gripper imitated hand behavior

Frontiers of Mechanical Engineering 2022年第4期17卷 261-272页

作者： Jie PAN Jingjun YU Xu PEI School of Mechanical Engineering and Automation Beihang UniversityBeijing 100191China

The limited length shrinkage of shape memory alloy(SMA)wire seriously limits the motion range of SMA-based *** this paper,a new soft finger without silicone gel was designed based on pre bent SMA wire,and the finger was back to its original shape by heating SMA wire,rather than relying only on heat exchange with the *** imitating palm movement,a structure with adjustable spacing between fingers was made using SMA spring and rigid *** hook structure design at the fingertip can form self-locking to further improve the load capacity of *** the long thin rod model,the relationship of the initial pre bent angle on the bending angle and output force of the finger was *** stress-strain model of SMA spring was established for the selection of rigid *** grasping modes were proposed to adapt to the weight of the *** the test of the gripper,it was proved that the gripper had large bending amplitude,bending force,and response *** design provides a new idea for the lightweight design and convenient design of soft gripper based on SMA.

关键词： shape memory alloy(SMA) pre bent wire gripper grasping mode lightweight

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