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Stabilizing model predictive control scheme for piecewise affine systems with maximal positively invariant terminal set

引用

Journal of Systems Engineering and Electronics 2010年第6期21卷 1090-1094页

作者： Fu Chen Guangzhou Zhao Xiaoming Yu College of System Science and Engineering Zhejiang University Hangzhou 310027 P. R. China Key Laboratory of Tobacco Processing Technology Zhengzhou Tobacco Research Institute of CNTC Zhengzhou 450001 P. R. China

An efficient algorithm is proposed for computing the solution to the constrained finite time optimal control （CFTOC） problem for discrete-time piecewise affine （PWA） systems with a quadratic performance index. The maximal positively invariant terminal set. which is feasible and invariant with respect to a feedback control law, is computed as terminal target set.and an associated Lyapunov function is chosen as terminal cost. The combination of these two components guarantees constraint satisfaction and closed-loop stability for all time. The proposed algorithm combines a dynamic programming strategy with a multi-parametric quadratic programming solver and basic polyhedral manipulation. A numerical example shows that a larger stabilizable set.of states can be obtained by the proposed algorithm than precious work.

关键词： constrained optimal predictive control multi-parametric quadratic programming dynamic programming receding horizon control positively invariant set.

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