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Kinematic calibration of precise 6-DOF Stewart platform-type positioning systems for radio telescope applications

Frontiers of Mechanical Engineering 2013年第3期8卷 252-260页

作者： Juan Carlos JUREGUI Eusebio E.HERNNDEZ Marco CECCARELLI Carlos LOPEZ-CAJUN Alejandro GARCIA División de Estudios de Posgrado Facultad de IngenieríaUniversidad Autónoma de Quéretaro QuéretaroQro.Mexico National Polytechnic Institute IPNSection of Graduate Studies and ResearchESIME-UPTMéxico D.F.Mexico Laboratory of Robotics and Mechatronics University of Cassino Italy Universidad Autónoma de Quéretaro Querétaro Qro.México CIATEQ A.C.AguascalientesAgs.México

The pose accuracy of a parallel robot is a function of the mobile platform ***,there is no a single value of the robot’s *** this paper,two novel methods for estimating the accuracy of parallel robots are *** the frst method,the pose accuracy estimation is calculated by considering the propagation of each error,i.e.,error variations are considered as a function of the actuator’s *** the second method,it is considered that each actuator has a constant error at any *** methods can predict pose accuracy of precise robots at design stages,and/or can reduce calibration time of existing *** example of a six degree-of-freedom parallel manipulator is included to show the application of the proposed methods.

关键词： pose errors error estimation parallel robot radio telescopes

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