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Mode switching torque distribution strategy of timely four-wheel driven high-gap plant protection machine

International Journal of Agricultural and Biological Engineering 2024年第4期17卷 176-184页

作者： Haijun Zhang Mingwei Guan Guojun Ji Ghulam Hussain Maohua Xiao Yejun Zhu College of Engineering Nanjing Agricultural UniversityNanjing 210031China Essen Agricultural Machinery Changzhou Co. Ltd.Changzhou 213000China Faculty of Mechanical Engineering Ghulam Ishaq Khan Institute of Engineering Sciences&TechnologyTopi 23460Pakistan

The high-gap plant protection machine is taken in this paper as the research object to ensure the good driving power and safety of the high-gap plant protection machine,and the control strategy of inter-shaft torque distribution is established under different working conditions to improve vehicle power and lateral *** anticipated demand torque is initially determined based on the structural characteristics and operational principles of the plant protection ***,a hierarchical control framework is devised by incorporating a formulated switching control ***,a simulation model for torque distribution control strategy between shafts is developed on the Matlab/Simulink platform,followed by simulation and experimental *** results are presented as follows:the inter-shaft torque distribution strategy established in this paper increases the average longitudinal acceleration by 0.13 m/s^(2) and 0.14 m/s^(2) under the control of low and high to low adhesion road surfaces,*** the control of the single-line shifting condition,the yaw velocity can successfully follow the expected value with a maximum value of 0.61 rad/*** side deflection angle of the center of mass does not exceed 2.8°,which can follow the ideal trajectory and improve power and safety.

关键词： plant protection robot torque distribution mode switching

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