检索结果-南通市图书馆

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An improved RRT algorithm for mobile robot path planning

An improved RRT algorithm for mobile robot path planning

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第32届中国过程控制会议(CPCC2021)

作者： Wenjie bai Xinchun Jia Teng Lv School of Mathematical Sciences Shanxi University School of Automation and Software Engineering Shanxi University

Aiming at the problems of traditional Rapidly-exploring Random Trees(RRT) in mobile robot path planning,such as low node utilization,redundant turning points,long and unsmooth path,an improved RRT algorithm(Improved RRT,I-RRT) is *** I-RRT first uses a dynamic step size strategy based on probability division and an angle constraint strategy to determine the new ***,an ant colony optimization algorithm(Ant Colony Optimization,ACO) is utilized to optimize the generated path from both length and smoothness ***,an improved piecewise b-spline path smoother is introduced to smooth the path at the *** simulation results show that,compared with the traditional RRT algorithm,the I-RRT algorithm has a higher planning efficiency,can obtain a shorter length of the planned path,the generated path is smoother,and is verified to be feasible and effective.

关键词： Path planning RRT dynamic step size angle constraint piecewise b-spline

来源： cnki会议评论

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