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An Optimal FASA approach for UAV Trajectory Tracking control

Guidance, Navigation and control 2023年第3期3卷 1-23页

作者： Gaoqi Liu Bin Li Guangren Duan School of Aeronautics and Astronautics Sichuan University Chengdu 610000P.R.China Center for control Theory and Guidance Technology Harbin Institute of Technology Haerbin 150000P.R.China Center for control Science and Technology Southern University of Science and Technology Shenzhen 518055 P.R.China

In this paper,a fully actuated system approach(FASA)-based control scheme is proposed for the trajectory tracking of a quadrotor unmanned aerial vehicle(UAV).System uncertainty,external disturbance and actuator constraint are all considered,which make the problem *** by the active disturbance rejection control(ADRC),tracking di®erentiator(TD)and extended state observer(ESO)are introduced for handling the uncertainties and generating the feedback *** the proposed feedback control law,the performance of the resulted closed loop system is related to its eigenstructure-eigenvalue and *** on a type of control parametrization method,the parametrized eigenstructure of the closed loop system are optimized.A better performance is observed by comparative numerical simulation.

关键词： Fully actuated second-order systems parametric control approach quadrotor trajectory tracking.

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