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optimal predictive impedance Control in the Presence of Uncertainty for a Lower Limb Rehabilitation Robot

Journal of Systems Science & Complexity 2020年第5期33卷 1310-1329页

作者： JALAEIAN-F.Mohsen FATEH Mohammad Mehdi RAHIMIYAN Morteza Department of Electrical and Robotic Engineering Shahrood University of TechnologyShahroodIran

As an innovative concept,an optimal predictive impedance controlle is introduced here to control a lower limb rehabilitation robo in the presence of *** desired impedance law is considered to propose a conventional model-based impedance controller for the ***,external disturbances,model imperfection,and parameters uncertainties reduce the performance of the controller in *** order to cope with these uncertainties,an optimal predictive compensator is introduced as a solution for a proposed convex optimization problem,which is performed on a forward finite-length *** a result,the LLRR has the desired behavior even in an uncertain *** performance and efficiency of the proposed controller are verified by the simulation results.

关键词： impedance control lower limb rehabilitation robots model predictive compensator optimal predictive impedance controller optimization in the presence of uncertainty

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