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Dynamically Adapt to Uneven Terrain Walking Control for Humanoid Robot

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2012年第2期25卷 214-222页

作者： WEI Hui SHUAI Mei WANG Zhongyu School of Instrumentation Science and Opto-electronics Engineering Beihang UniversityBeijing 100191China School of Automation Science and Electrical Engineering Beihang UniversityBeijing 100191China

Dynamically adapt to uneven ground locomotion is a crucial ability for humanoid robots utilized in human ***,because of the effect of current pattern generation method,adapting to unknown rough ground is ***,to maintain large support region by four-point contact during the landing phase is usually a key *** order to solve these problems,a landing phase control and online pattern generation in three dimensional environments is *** the basis of robot-environment non-planar interactive modes,a method of landing control based on optimal support region is put forward to realize stable four-point contact by flexible foot,and a controller is employed to adapt to the changes of ground without using prior ***,an adaptable foothold planning is put forward to the online pattern generation considering walking speed,uneven terrain,and the effect of lateral movement to the locomotion ***,the effectiveness of landing control and online pattern generation is demonstrated by dynamic simulations and real robot walking experiments on outdoor uneven *** results indicate that the robot kept its balance even though the ground is unknown and *** proposed methods lay a foundation for studies of humanoid robots performing tasks in complex environments.

关键词： humanoid robots landing control online gait generation uneven terrain

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