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检索条件"主题词=object reaching"

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Learning to Reach object with the Desired Pose by Using Visual Information

Learning to Reach Object with the Desired Pose by Using Visu...

引用

2010 The 2nd International Conference on Industrial Mechatronics and Automation (ICIMA 2010)

作者： Yuanqian Li and Wei Liu Institute of Automation Chinese Academy of Science Beijing 100190 China

We focus on the object reaching problem for eyeon-hand robot system:how to control the end-effector to reach the exact position and orientation according to the visual information of *** exact position and orientation are defined as"reaching pose"in this *** issues are mainly concerned and this leads to two contributions in this paper:（1） Find the relationship between reaching pose and object pose in the *** traditional methods based on complex calibration,supervised learning algorithm is introduced to learn the relationship based on training data which are collected *** method has two main advantages:1) it can be implemented with little human assistance and 2) it can handle non-linear case.（2） Represent the object pose in the image.A novel and robust algorithm is proposed to extract the feature *** feature points are robust and invariant under translation,rotation and *** those feature points are sorted into a sequence which corresponds to the input-variable *** sequence is also robust to make sure the consistency of the meanings of the input ***,the experiments show the validity of our method.

关键词： Robot vision object reaching object representation supervised machine learning robot grasping

来源： cnki会议评论

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