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SELF-RECONFIGURATION OF UNDERACTUATED REDUNDANT MANIPULATORS WITH OPTIMIZING THE FLEXIBILITY ELLIPSOID

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2005年第1期18卷 92-97页

作者： HeGuangping LuZhen SchoolofMechanicalandElectricalEngineering NorthChinaUniversityofTechnologyBeijing100041China SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering BeijingUniversityofAeronauticsandAstronauticsBeijing100083China

The multi-modes feature, the measure of the manipulating flexibility, andself-reconfiguration control method of the underactuated redundant manipulators are investigatedbased on the optimizing technology. The relationship between the configuration of the joint spaceand the manipulating flexibility of the underactuated redundant manipulator is analyzed, a newmeasure of manipulating flexibility ellipsoid for the underactuated redundant manipulator withpassive joints in locked mode is proposed, which can be used to get the optimal configuration forthe realization of the self-reconfiguration control. Furthermore, a time-varying nonlinear controlmethod based on harmonic inputs is suggested for fulfilling the self-reconfiguration. A simulationexample of a three-DOFs underactuated manipulator with one passive joint features some aspects ofthe investigations.

关键词： Underactuated manipulators Self-reconfiguration Optimization nonlinearcontrol

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Toward a nonlinear control of an AC-DC-PWM converter dedicated to induction heating

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Frontiers in Energy 2013年第2期7卷 140-145页

作者： Amel HADRI-HAMIDA S. ZEROUALI A. ALLAG Department of Electrical Engineering LEC Laboratory ConstantineUniversity Constantine 25000 Algeria Department of Electrical Engineering LMSE Laboratory BiskraUniversity Biskra 07000 Algeria

In this paper, a applied to an AC-DC-pulse nonlinear control strategy width modulation （PWM） converter is developed and simulated. First a nonlinear system modeling is derived with state variables of the input current and the output voltage by using power balance of the input and output. The system is linearized and decoupled, and then a state feedback law is obtained. For robust control of parameter perturbation, integrators are added to the exact feedback control law. The simulation is provided to verify the validity of the control algorithm.

关键词： DC-DC converter AC-DC-pulse width mod-ulation (PWM) converter induction heating nonlinearcontrol

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