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Formation control for nonholonomic agents using passivity techniques

Applied Mathematics and Mechanics(English Edition) 2010年第1期31卷 27-36页

作者：吴凡耿志勇 State Key Laboratory for Turbulence and Complex Systems Department of Mechanics and Aerospace EngineeringPeking University

This paper studies the problem of the formation control for the multiple nonholonomic agents on a plane. A dynamic feedback linearization method is used to transform the dynamical model of each agent into two third-order integrator chains. A decentralized formation control law with the inter-agent damping .injection is derived. The asymptotical stability of the overall system is proven using the Lyapunov method. The simulation of the formation maneuver of a planar vehicle shows the effectiveness of the proposed method.

关键词： nonholonomic agents formation full-state linearization passivity

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