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Direct adaptive control for a class of MIMO nonlinear discrete-time systems

Journal of Systems Engineering and Electronics 2014年第1期25卷 129-137页

作者： Lei Li Zhizhong Mao Automation Institute College of Information Science and EngineeringNortheastern University College of Electricity Information and Automation Qufu Normal University

This paper considers the problem of adaptive con-trol for a class of multiple input multiple output （MIMO） nonlinear discrete-time systems based on input-output model with unknown interconnections between subsystems. Based on the Taylor ex-pand technology, an equivalent model in affine-like form is derived for the original nonaffine nonlinear system. Then a direct adap-tive neural network （NN） control er is implemented based on the affine-like model. By finding an orthogonal matrix to tune the NN weights, the closed-loop system is proven to be semiglobal y uni-formly ultimately bounded. The σ-modification technique is used to remove the requirement of persistence excitation during the adaptation. The control performance of the closed-loop system is guaranteed by suitably choosing the design parameters.

关键词： adaptive control nonaffine nonlinear discrete-timesystem equivalent affine-like model neural network (NN).

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