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Development and Modeling of Remotely Operated Scaled multi-wheeled Combat Vehicle Using System Identification

International Journal of Automation and computing 2019年第3期16卷 261-273页

作者： A.N.Ouda Amr Mohamed Moustafa EI-Gindy Haoxiang Lang Jing Ren Faculty of Engineering and Applied Science University of Ontario Institute of Technology (UOIT)

This paper describes the development and modeling of a remotely operated scaled multi-wheeled combat vehicle(ROMWCV)using system identification methodology for heading angle *** vehicle was developed at the vehicle dynamics and crash research(VDCR)Lab at the University of Ontario Institute of Technology(UOIT)to analyze the characteristics of the full-size *** such vehicles,the development of controllers is considered the most crucial *** this paper,the ROMWCV is developed *** experimental test was carried out to record and analyze the vehicle input/output signals in open loop system,which is considered a multi-input-single-output(MISO)***,a fuzzy logic controller(FLC)was developed for heading angle *** experiments showed that it was feasible to represent the dynamic characteristics of the vehicle using the system identification *** estimation and validation results demonstrated that the obtained identified model was able to explain 88.44%of the output *** addition,the developed FLC showed a good heading angle tracking.

关键词： Autonomous multi-wheeled vehicle system identification all wheel steering fuzzy logic(FL) parametric identification

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