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Cooperative driving model for non-signalized intersections with cooperative games

Journal of Central South University 2018年第9期25卷 2164-2181页

作者： YANG Zhuo HUANG He WANG Guan PEI Xin YAO Dan-ya Department of Automation Tsinghua University

Cooperative driving around intersections has aroused increasing interest in the last five ***,driving safety in non-signalized intersections has become an issue that has attracted attention *** view of the potential collision risk when more than three vehicles approach a non-signalized intersection from different directions,we propose a driving model using cooperative game ***,the characteristic functions of this model are primarily established on each vehicle’s profit function and include safety,rapidity and comfort ***,the Shapley theorem is adopted,and its group rationality,individual rationality,and uniqueness are proved to be suitable for the characteristic functions of the *** this,different drivers’characteristics are *** order to simplify the calculation process,a zero-mean normalization method is *** addition,a genetic algorithm method is adopted to search an optimal strategy set in the constrained multi-objective optimization ***,the model is confirmed as valid after simulation with a series of initial conditions.

关键词： cooperative driving multi-vehicles-cross process cooperative games Shapley value genetic algorithm

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