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control of acrobot based on Lyapunov function

Journal of Central South University of Technology 2004年第2期11卷 210-215页

作者：赖旭芝吴敏佘锦华 School of Information Science and Engineering Central South University Mechatronics Department Tokyo University of Technology

fuzzy control based on Lyapunov function was employed to control the posture and the energy of an (acrobot) to make the transition from upswing control to balance control smoothly and stably. First, a control law based on Lyapunov function was used to control the angle and the angular velocity of the second link towards zero when the energy of the acrobot reaches the potential energy at the unstable straight-up equilibrium position in the upswing process. The controller based on Lyapunov function makes the second link straighten nature relatively to the first link. At the same time, a fuzzy controller was designed to regulate the parameters of the upper control law to keep the change of the energy of the acrobot to a minimum, so that the switching from (upswing) to balance can be properly carried out and the acrobot can enter the balance quickly. The results of simulation show that the switching from upswing to balance can be completed smoothly, and the control effect of the acrobot is improved greatly.

关键词： acrobot fuzzy control Takagi-Sugeno fuzzy model model-free fuzzy control

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