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On Frequency Sensitivity and mode orthogonality of Flexible Robotic Manipulators

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2016年第4期3卷 394-397页

作者： Fei-Yue Wang Yanqing Gao IEEE State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems Institute of AutomationChinese Academy of Sciences Research Center of Computational Experiments and Parallel Systems the National University of Defense Technology Department of Manufacturing & Mechanical Engineering & Technology Oregon Institute of Technology

This paper presents sensitivity analysis of vibration frequencies of flexible manipulators with respect to variations of systems parameters such as rotational inertia of hub,and mass,moment,and side of tip *** Euler-Bernoulli and Timoshenko dynamical models of flexible manipulators are *** using variational method,sensitivity indices are obtained with explicit expressions for measuring the sensitivity of *** on variational formulations,a novel method for deriving the orthogonal relations among vibration modal shape functions of flexible manipulators is *** this method,the orthogonal relations can be derived easily without invoking the tedious process of differentiation and integration by part,as commonly used in their derivation.

关键词： Flexible manipulators Euler-Bernoulli dynamical model Timoshenko dynamical model variational formulation vibration frequency frequency sensitivity sensitivity analysis mode orthogonality

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