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The Knee Joint Design and Control of Above-knee Intelligent Bionic Leg Based on magneto-rheological damper

International Journal of Automation and computing 2010年第3期7卷 277-282页

作者： Hua-Long Xie Ze-Zhong Liang Fei Li Li-Xin Guo School of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University Shenyang 110004 PRC School of Information Science and Engineering Shenyang University of Technology Shenyang 110178 PRC

The above-knee intelligent bionic leg is very helpful to amputees in the area of rehabilitation medicine. This paper first introduces the functional demand of the above-knee prosthesis design. Then, the advantages of the four-bar link mechanism and the magneto-rheological （MR） damper.are analyzed in detail. The fixed position of the MR damper.is optimized and a virtual prototype of knee joint is given. In the end, the system model of kinematics, dynamics, and controller are given and a control experiment is performed. The control experiment indicates that the intelligent bionic leg with multi-axis knee is able to realize gait tracking of the amputee＇s healthy leg based on semi-active control of the MR damper.

关键词： Knee joint above-knee intelligent bionic leg magneto-rheological damper.

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