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Property Identification of the Singularity loci of the 6/6-Stewart Manipulator

机械设计与研究 2004年第Z1期20卷 238-240,243页

作者： Cao Yi Huang Zhen Ding Huafeng Robotics Research Center Yanshan University Qinghuangdao Hebei 066004China Robotics Research Center Yanshan University Qinghuangdao Hebei 066004China Robotics Research Center Yanshan University Qinghuangdao Hebei 066004China

This paper addressed the problem of identifying the property of the singularity loci of the 6/6-Stewart manipulators. The singularity locus equation of the manipulator can be obtained by setting the determinant of the Jacobian matrix be zero. The singularity loci for different orientations are illustrated with examples. The singularity locus equation of the manipulator with respect to the oblique plane is derived either which is a polynomial expression of two degree. It shows that the singularity loci of the manipulator in the parallel oblique planes are hyperbolas accompanied with four pairs of intersecting straight lines and a parabola. Their geometric interpretations and the properties of the singularity loci are further analyzed.

关键词： parallel manipulator, singularity loci, property identification

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