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Human-Robot Interface for Unmanned Aerial Vehicle via a leap Motion

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Journal of Beijing Institute of Technology 2019年第1期28卷 1-7页

作者： Mingxuan Chen Caibing Liu Guanglong Du Ping Zhang School of Computer Science and Engineering South China University of Technology

The unmanned aircraft vehicles industry is in the ascendant while traditional interaction ways for an unmanned aerial vehicle(UAV)are not intuitive *** is difficult for a beginner to control a UAV,therefore natural interaction methods are *** paper presents a novel interactive control method for a UAV through operator's gesture,and explores the natural interaction method for the *** proposed system uses the leap motion controller as an input device acquiring the gesture position and orientation *** is found that the proposed human-robot interface can track the movement of the operator with satisfactory *** biggest advantage of the proposed method is its capability to control the UAV by just one hand instead of a joystick.A series of experiments verified the feasibility of the proposed human-robot *** results demonstrate that non-professional operators can easily operate a remote UAV by just using this system.

关键词： human-robot interface unmanned aerial vehicle(UAV) gesture control scheme autoadaption leap motion

AVERAGED SOUND INTENSITY IN SHALLOW WATER HAVING A NEGATIVE leap-LAYER AND A CONSTANT DEPTH

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Chinese Journal of Oceanology and Limnology 1986年第4期4卷 333-342页

作者：唐应吾肖金泉 Institute of Acoustics Academia Sinica Beijing

The leap-layer is assumed to consist of two isovelocity water layers. The expressions of the law on the decay of the averaged sound intensity with range are derived when the source and receiver are laid in the same isovelocity water layer or in two diffrent isovelocity water layers respectively. The results show that there is apparent depth constitution in the sound field in the leap-layer. The theoretical results agree quite well with the practical data.

关键词： AVERAGED SOUND INTENSITY IN SHALLOW WATER HAVING A NEGATIVE leap-LAYER AND A CONSTANT DEPTH mode leap 圣一

leap Motion关键点模型手姿态估计方法

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计算机辅助设计与图形学学报 2015年第7期27卷 1211-1216页

作者：胡弘晁建刚杨进赵再骞林万洪中国航天员科研训练中心人因工程重点实验室北京100094

在虚拟操作的人机交互中,为解决视觉方式人手姿态估计的问题,提出一种基于leap Motion采集设备的关键点模型手姿态参数估计方法.该方法通过建立关键点模型,利用leap Motion采集的少量手势信息计算模型中人手关键点的空间位置,并将其作... 详细信息

在虚拟操作的人机交互中,为解决视觉方式人手姿态估计的问题,提出一种基于leap Motion采集设备的关键点模型手姿态参数估计方法.该方法通过建立关键点模型,利用leap Motion采集的少量手势信息计算模型中人手关键点的空间位置,并将其作为手姿态的估计参数.实验结果表明,文中方法能够实时地估算出手各个关键点的位置以驱动虚拟手运动,为基于手势的虚拟操作人机交互应用奠定了基础.

关键词：手姿态估计关键点模型 leap Motion

基于双leap Motion的三维可视化交互方法研究

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计算机辅助设计与图形学学报 2018年第7期30卷 1268-1275页

作者：孙国道黄普永刘义鹏梁荣华浙江工业大学信息工程学院杭州310023

由于leap Motion硬件设备识别范围和其图像识别算法的局限性,当交互手势中手指平面平行于leap Motion视觉探测方向时容易因产生手指混叠现象,降低手势识别的精度而影响交互体验.为解决手指遮挡问题提高交互体验,提出在不同角度设置双Lea... 详细信息

由于leap Motion硬件设备识别范围和其图像识别算法的局限性,当交互手势中手指平面平行于leap Motion视觉探测方向时容易因产生手指混叠现象,降低手势识别的精度而影响交互体验.为解决手指遮挡问题提高交互体验,提出在不同角度设置双leap Motion的方法.首先垂直设置双leap Motion于预定位置;然后对上边leap Motion探测数据进行矩阵转换;最后对双leap Motion数据进行数据融合计算,得到手势运动类型.一系列用户对比实验结果表明,该方法在减少手指混叠现象、提高易用性方面有明显作用,具有实际应用价值.

关键词： leap Motion 手指遮挡手势交互用户调查

基于leap的中国钢铁行业CO_2减排潜力分析

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清华大学学报（自然科学版） 2006年第12期46卷 1982-1986页

作者：王克王灿吕学都陈吉宁清华大学环境科学与工程系北京100084

为了评估中国钢铁行业CO2减排潜力,利用长期能源替代规划系统(long range energy a lternatives p lann ingsystem,leap)软件建立了leapCh ina模型。用该模型模拟了3个不同情景下中国钢铁行业2000—2030年CO2排放量及相应的减排潜力。... 详细信息

为了评估中国钢铁行业CO2减排潜力,利用长期能源替代规划系统(long range energy a lternatives p lann ingsystem,leap)软件建立了leapCh ina模型。用该模型模拟了3个不同情景下中国钢铁行业2000—2030年CO2排放量及相应的减排潜力。根据减排成本评估其可行性并识别重点减排技术。模拟结果表明,相对基准情景,当前政策情景和新政策情景下的年均CO2减排量分别为0.51亿t和1.07亿t,所需要的总的额外资金投入分别为93.4亿美元和809.49亿美元。因此,钢铁行业具有一定的CO2减排潜力,实现减排主要通过行业结构调整和技术进步。如果目前制定的政策措施得到有效实施,那么可以以较低的成本实现减排;但是进一步的减排受制于高昂的成本。

关键词： CO2减排钢铁行业情景分析减排技术 leap (long range energy alternatives planning system) 软件

基于leap Motion的虚拟农作物人机交互系统设计

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农业工程学报 2016年第23期32卷 144-151页

作者：吴福理丁胤丁维龙谢涛浙江工业大学计算机科学与技术学院杭州310023

传统的虚拟植物人机交互系统一般运行在特定的操作系统或者移动平台上,而交互方式多是通过鼠标键盘进行人机交互,需要用户输入较为繁琐的参数和命令,导致系统用户缺乏良好的交互体验。针对上述情况,该本文基于云计算和体感交互技术,设... 详细信息

传统的虚拟植物人机交互系统一般运行在特定的操作系统或者移动平台上,而交互方式多是通过鼠标键盘进行人机交互,需要用户输入较为繁琐的参数和命令,导致系统用户缺乏良好的交互体验。针对上述情况,该本文基于云计算和体感交互技术,设计开发了虚拟农作物体感交互系统。系统先在云端计算生成虚拟农作物的三维模型,并将这些模型保存在云端。随后,由系统前端的leap Motion体感控制器采集用户手部信息数据,通过本地计算机对数据进行处理,识别出各种各样的手势,再与浏览器上Web GL绘制成的虚拟植物进行实时交互,从而实现植物的平移、旋转、生长、形态变化以及三维模型的更新等操作。详细介绍了leap Motion手势识别的基本原理,虚拟农作物体感交互系统的总体框架,农作物的测量和虚拟模型的生成,数据交互协议的设计原理,Web GL图形绘制以及单双手手势交互库的建立等关键技术。该系统已经由Web GL编程实现,试验结果表明,使用该文研发的系统,用户在浏览器上可以通过不同的手势对虚拟作物模型的形态和生长进行实时调控,具有良好的交互体验。该系统的建立,可为国内外同类研究提供技术上的参考。

关键词：作物农业装备智能系统 leap Motion 手势识别植物三维模型 WebGL

地震液化离心机振动台模型试验与leap研究进展

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岩土工程学报 2024年第1期46卷 54-62页

作者：周燕国马强刘凯曹渊陈云敏浙江大学岩土工程研究所浙江大学软弱土与环境土工教育部重点实验室浙江大学超重力研究中心浙江杭州310058 中建丝路建设投资有限公司陕西西安710000

离心机振动台模型试验是研究地震液化问题的重要手段,一方面可重现场地地震响应和揭示液化致灾规律,为发展工程设计方法提供依据;另一方面可以作为特定边值问题的标准模型试验数据,验证数值方法与土体本构模型及其参数选取的合理性。介... 详细信息

离心机振动台模型试验是研究地震液化问题的重要手段,一方面可重现场地地震响应和揭示液化致灾规律,为发展工程设计方法提供依据;另一方面可以作为特定边值问题的标准模型试验数据,验证数值方法与土体本构模型及其参数选取的合理性。介绍了离心机振动台模型试验的试验原理,回顾了离心机振动台模型试验在地震液化领域的主要研究进展。围绕由中国、美国、日本和英国等国家高校与研究所联合开展的国际合作项目“液化试验与分析”(leap),重点介绍了若干为提高离心机振动台模型试验可重复性而发展的物理模拟新技术,包括离心机振动台的台面振动控制技术、模型土体弹性波速测试技术和基于图像分析的动态位移监测技术等。最后针对地震液化领域的若干工程和研究需求,探讨了离心机振动台模型试验领域的发展趋势。

关键词：地震液化离心机模型试验物理模拟振动台 VELACS leap 相似律

基于leap模型的京津冀地区钢铁行业中长期减排潜力分析

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环境科学研究 2019年第3期32卷 365-371页

作者：李新路路穆献中秦昌波北京工业大学循环经济研究院北京100124 环境保护部环境规划院北京100012 中国科学院地理科学与资源研究所北京100101

京津冀地区是我国钢铁行业集中布局的地区,也是大气污染最突出的地区.分析京津冀地区钢铁行业各类治污工具的中长期减排影响,对于选择最优减排措施、加快推动该地区大气污染治理意义重大.构建基于leap模型的京津冀地区钢铁行业模型,以2... 详细信息

京津冀地区是我国钢铁行业集中布局的地区,也是大气污染最突出的地区.分析京津冀地区钢铁行业各类治污工具的中长期减排影响,对于选择最优减排措施、加快推动该地区大气污染治理意义重大.构建基于leap模型的京津冀地区钢铁行业模型,以2015年为基准年,以每5 a为一个时间节点,结合规模减排、结构减排、技术减排、末端治理4种减排措施,模拟计算了4种单一政策情景及4种组合政策情景下2015—2030年京津冀地区钢铁行业主要污染物(SO_2、NO_x、PM_(10)、PM_(2. 5)、CO_2)排放量及相应的减排影响.结果表明:在单一政策情景下,规模减排情景对5种污染物减排效果均十分显著.在组合政策情景下,4种减排措施叠加的综合减排情景效果最好,在该情景下京津冀地区钢铁行业到2030年SO_2、NO_x、PM_(10)、PM_(2. 5)、CO_2排放量将分别削减27. 73×10~4、17. 85×10~4、42. 94×10~4、27. 35×10~4、23. 15×10~7t;在规模-末端治理情景下,除CO_2外其余污染物减排效果仅次于综合减排情景;规模-结构减排情景对PM10和PM2. 5的减排效果相对明显;规模-技术减排情景对CO_2、SO_2、NO_x的减排效果相对明显.研究显示,京津冀地区钢铁行业需要在大力淘汰落后过剩产能、缩减产量等源头治理措施的基础上,持续加强末端治理、提高废钢比例、提升节能减排技术水平等协同治理能力,以提高治污减排效果.

关键词：京津冀地区钢铁行业情景分析减排影响 leap

基于leap motion的三维文物虚拟拼接方法

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系统仿真学报 2015年第12期27卷 3006-3011,3017页

作者：卢浩然张宇牛苗苗税午阳周明全北京师范大学信息科学与技术学院北京100875 文化遗产数字化保护与虚拟现实北京市重点实验室北京师范大学北京100875

利用三维激光扫描方式采集文物几何信息正变得越来越普遍,借助计算机技术可以实现破碎文物的虚拟复原。针对全自动几何驱动虚拟文物拼接的不足,提出一种利用leap motion实现碎片交互拼接的方法。通过leap Motion获得的数据实现手的运动... 详细信息

利用三维激光扫描方式采集文物几何信息正变得越来越普遍,借助计算机技术可以实现破碎文物的虚拟复原。针对全自动几何驱动虚拟文物拼接的不足,提出一种利用leap motion实现碎片交互拼接的方法。通过leap Motion获得的数据实现手的运动模拟,交互地控制碎片模型的运动,实现两个碎片的初匹配。拼接结果将实时反馈给用户,用户可以通过控制碎片的位置优化碎片间的拼接关系。进一步采用最近点迭代算法实现两个碎片的精确匹配。将拼接结果作为新的碎片迭代地实现多个碎片的匹配和拼接。实验结果表明,该方法可以降低自动拼接技术对数据的高度依赖性实现邻接文物碎片的拼接。

关键词： leap Motion 人机交互碎片拼接最近点迭代