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reliability analysis of kinematic accuracy of 6-DOF arc welding robot

材料与冶金学报 2011年第2期10卷 146-149页

作者： ZHANG Xiao-jin XIE Li-yang LI Jia WU Ying ZHANG Yu School of Mechanical Engineering ＆ Automation Northeastern University Shenyang 110004 China

Although a few studies have analyzed repeatability, accuracy, errors and safety of robot, little attention has been paid to the stochastic approach with open-loop mechanisms, especially robot manipulators. Considering the random nature of dimensional tolerance and clearance in manufacturing and assembling operations, a stochastic approach to figure out reliabilitv of the robot should be required. In this paper, reliability is used to reflect the ability of 6-DOF arc welding robot in completing tasks safely and accurately. With the assumption that all kinematic parameters are independent random variables following normal distribution, the kinematic accuracy error model and reliability model are presented based on the Denavt-Hartenberg ( D-H) representation and error propagation theory.

关键词： arc welding robot kinematic accuracy reliability D-H representation error propagation theory

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