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Tracking Control Design for Nonholonomic Mechanical Systems with Affine Constraints

International Journal of Automation and computing 2014年第3期11卷 328-333页

作者： Wei Sun Yu-Qiang Wu Zong-Yao Sun School of Automation Southeast University Institute of Automation Qufu Normal University

The trajectory tracking control is considered for nonholonomic mechanical systems with affine constraints and dynamic friction. A new state transformation is proposed to deal with affine constraints, and then an integral feedback compensation strategy is used to identify the dynamic friction. The proposed controller ensures that the output tracking errors converge to zero as t →∞.As an application, a detailed example is presented to illustrate the effectiveness of the control scheme.

关键词： Tracking control nonholonomic systems affine constraints constraint forces integral feedback compensation

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