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Inverse Displacement Analysis of a hyper-redundant Elephant＇s Trunk Robot

Journal of Bionic Engineering 2018年第2期15卷 397-407页

作者： Yongjie Zhao Lei Jin Peng Zhang Jianyuan Li Department of Mechatronics Engineering Shantou University Shantou 515063 China

This paper deals with inverse displacement analysis of a hyper-redundant Elephant＇s Trunk Robot （HRETR）. The HRETR is connected in series with n modules of 3UPS-PRU parallel mechanism where the underline P denotes an active prismatic joint. Based on the idea of differential geometry, backbone curve of the robot is formulated by using a parametric fimction consisting of sub-fimctions and control parameters. A general algorithm for generating a backbone curve and fitting the modules to the backbone curve is proposed. In this way, the inverse displacement analysis of the robot can be carried out by solving the inverse displacement problem of each parallel mechanism module and taking into account the length limits of the links. A HRETR with 6 modules is taken as an example to demonstrate the applicability of the algorithm.

关键词： inverse displacement analysis hyper-redundant bionic robot elephant's trunk robot 3UPS-PRU parallel mechanism backbone curve

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Design and Kinematics Study on Space hyper-redundant Robot

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Journal of Harbin Institute of Technology(New Series) 1996年第2期3卷 83-87页

作者：吴伟国蔡鹤皋邓喜君张涛

The design of space hyper-redundant robot with high dexterity is problem with great complexity. Taking the aim at robot product seriation and combination design, the combination design method of space hyper-redundant robot based on the omnidirectional unit arm of 3 degrees of freedom (d.o.f) is proposed in this paper. The kinematics model of this kind of robot is established through the equivalent mechanism model. On the basis of successful research on 3-d.o.f unit arm, the 7-d.o.f bionics arm redundant robot with double unit arm has been developed *** content discussed in this paper is very important to the robot technology in future space station, nuclear industry andunderwater work on the sea floor.

关键词： ss: hyper-redundant robot combination design unit arm

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