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Shared Control of highly Automated Vehicles Using Steer-By-Wire Systems

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2019年第2期6卷 410-423页

作者： Chao Huang Fazel Naghdy Haiping Du Hailong Huang the College of Information Science and Engineering Northeastern University the School of Electrical Computer and Telecommunications Engineering University of Wollongong

A shared control of highly automated Steer-by-Wire system is proposed for cooperative driving between the driver and vehicle in the face of driver's abnormal driving. A fault detection scheme is designed to detect the abnormal driving behaviour and transfer the control of the car to the automatic system designed based on a fault tolerant model predictive control(MPC) controller driving the vehicle along an optimal safe *** proposed concept and control algorithm are tested in a number of scenarios representing intersection, lane change and different types of driver's abnormal behaviour. The simulation results show the feasibility and effectiveness of the proposed method.

关键词： Driver behaviour highly automation shared control steer-by-wire system

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