检索结果-南通市图书馆

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Distributed Encirclement Control with Arbitrary Spacing for Multiple Anonymous Mobile robots

Distributed Encirclement Control with Arbitrary Spacing for ...

引用

第36届中国控制会议

作者： Weijia Yao Zhiwen Zeng Xiangke Wang Huimin Lu Zhiqiang Zheng College of Mechatronics and Automation National University of Defense Technology

ISBN: (纸本)9781538629185

Encirclement control enables a multi-robot system to rotate around a target while they still preserve a circle formation,which is useful in real world applications such as entrapping a hostile *** this paper,a distributed control law is proposed for any number of anonymous and oblivious robots in random three dimensional positions to form a specified circular formation with any desired inter-robot angular distances(***) and encircle around the *** spacing is useful for a system composed of heterogeneous robots which,for example,possess different kinematics capabilities,since the spacing can be designed manually for any specific *** robots are modelled by single-integrator models,and they can only sense the angular positions of their two neighbouring robots,so the control law is *** analysis and simulation results are provided to prove the stability and effectiveness of the proposed control strategy.

关键词： encirclement distributed control multi-robot system arbitrary spacing heterogeneous robots

来源： cnki会议评论

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