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Distributed Vehicular Platoon Control with heterogeneous Communication delays

Distributed Vehicular Platoon Control with Heterogeneous Com...

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第32届中国控制与决策会议

作者： Xiaohui Qin Yougang Bian Zeyu Yang Manjiang Hu School of Vehicle and Mobility Tsinghua University College of Mechanical and Vehicle Engineering Hunan University

Due to its capability of improving fuel economy and traffic efficiency,platooning has become a hot research topic in recent *** platoon internal stability under heterogeneous communication delays is still not fully *** paper proposes an LMI based robust control algorithm for vehicular platoons with generic communication topologies subjected to heterogeneous *** vehicle model compensation is utilized to linearize platoon *** theory is employed to depict communication *** with a linear feedback controller,we yield a high dimensional linear model of the closed-loop platoon dynamics.A Riccati inequality based algorithm is then proposed to calculate a stabilizing control gain,which can be solved in an LMI *** upper bound of the heterogeneous communication delay is provided,below which the internal stability of the platoon is theoretically ***,the proposed theory is validated through numerical simulations.

关键词： Autonomous vehicle communication topology heterogeneous delay internal stability platoon

来源： cnki会议评论

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