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The HITCR-I:Evaluation on a free gait generation method for the hexapod robot on irregular terrain

High Technology Letters 2013年第4期19卷 406-412页

作者：张赫 Zhao Jie Liu Yubin Chen Fu State Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of Technology

The purpose of this paper is to present and evaluate a method of free gait generation for HITCRI,a hexapod walking *** HITCR-I is designed as a modularized structure of legs that is based upon a four-bar linkage mechanism and with force sensors in the tip of legs,distributed hardware structure and a modular software structure of the control *** on a set of local rules between adjacent legs,finite state machine(FSM) model is built to control the coordination of *** automatic smooth transition of gait pattern is achieved through deriving the mathematical relation between gait pattern and locomotion *** disordered inter-leg phase sequence is adjusted to a regular state smoothly and quickly by the local rules based FSM,and the gait pattern can transform automatically adapting to irregular *** experiment on HITCR-I has demonstrated that it can walk through irregular terrain reliably and expeditiously with the free gait controller designed in this paper.

关键词： robotics hexapod robot irregular terrain walking tree gait gait pattern transition

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