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Improved forwarding control design method and its application

Journal of Systems Engineering and Electronics 2006年第1期17卷 168-171,176页

作者： Chen Yimei Han Zhengzhi Cai Xiushan School of Electronic Information & Electrical Engineering Shanghai Jiaotong Univ. Shanghai 200030 P.R. China

Integrator forwarding is a recursive nonlinear design technique for the stabilization of feed-forward systems. However, this method still has some limitation. An improved design method is proposed to extend the field of application of this technique. This method is used to design a stabilizer for the inertia wheel pendulum system. Moreover, it is shown that the control Lyapunov function which is obtained from this method can also be used to design a globally asymptotically stabilizing controller with optimality.

关键词： forwarding control control Lyapunov function globally asymptotically stability inertia wheel pendulum system optimality

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